7.1.1. 模块介绍

7.1.1.1. 术语定义

术语	定义	注释说明
CAN	Controller Area Network	控制器局域网络
socketCAN	socketCAN	使用Berkeley socket API，Linux网络栈实现的CAN驱动框架
NAPI	New API	Linux新的网卡数据处理API，综合了中断方式与轮询方式
RTR	Remote Transmission Request	远程请求帧
EFF	Extended Frame Format	扩展帧

7.1.1.2. 模块简介

CAN控制器，多应用于汽车控制系统和一般工业环境中的区域网络控制。CAN是一种多主机、多广播的通信协议，CAN总线上的各个节点都可以向总线发送数据，多个节点同时发送时利用仲裁机制，从而确保最高优先级的数据可以正常发送到总线上，具有很高的实时性和可靠性。

该模块的基本特性如下：

• 支持CAN2.0A和CAN2.0B协议

• 支持11位标识符(标准格式)和29位标识符(扩展格式)

• 可编程通信速率最高达1Mbps

• 支持多种操作模式：正常模式、只听模式、自测模式、休眠模式、复位模式

• 错误检测与处理：错误计数、错误报警阈值可配置、错误捕获、仲裁丢失捕获