7.1.5. 设计说明¶

7.1.5.1. 源码说明¶

CAN模块的源码位于：

bsp/artinchip/drv/can/drv_can.c，CAN模块driver层源码
bsp/artinchip/hal/can/aic_hal_can.c，CAN模块hal层源码
bsp/artinchip/include/hal/aic_hal_can.h，CAN模块hal层头文件

7.1.5.2. 模块架构¶

7.1.5.3. 关键流程设计¶

7.1.5.3.1. 初始化流程¶

CAN模块的初始化流程如下：

释放reset和clock信号
设置为复位模式
设置默认接收所有帧数据
设置为normal模式

7.1.5.3.2. 中断处理流程¶

在驱动中，利用中断进行数据的接收和总线错误的检测。由于CAN每帧数据量较小，所以发送时采用了轮询的方式，直到发送完所有数据。但是为了统计发送信息，也使能了发送中断，接收到发送中断后，只更新CAN的发送状态信息。

7.1.5.3.3. 数据发送流程¶

由于CAN每帧的数据量只有8byte，所以发送数据时没有采用DMA或中断方式，而是直接调用发送函数将数据发送出去。CAN模块驱动的数据发送流程如下：

7.1.5.4. 数据结构设计¶

typedef struct can_handle can_handle;
struct can_handle {
    unsigned long can_base;
    uint32_t irq_num;
    uint32_t clk_id;
    uint32_t idx;
    void (*callback)(can_handle * phandle, void *arg);
    void *arg;
    uint32_t baudrate;
    can_msg_t msg;
    can_status_t status;
};

7.1.5.5. 接口设计¶

7.1.5.5.1. driver层接口设计¶

7.1.5.5.1.1. aic_can_control¶

函数原型	static rt_err_t aic_can_control(struct rt_can_device can, int cmd, void arg)
功能说明	CAN模块control接口，用于设置波特率，获取状态等
参数定义	can: 指向rt_can_device设备的指针 cmd: CAN命令 arg: 命令参数
返回值	RT_EOK：执行成功
注意事项

7.1.5.5.1.2. aic_can_send¶

函数原型	static int aic_can_send(struct rt_can_device can, const void buf, rt_uint32_t boxno)
功能说明	CAN发送接口
参数定义	can: 指向rt_can_device设备的指针 buf: 指向要发送的can message的指针 boxno: 发送的邮箱号
返回值	0：执行成功
注意事项

7.1.5.5.1.3. aic_can_recv¶

函数原型	static int aic_can_recv(struct rt_can_device can, void buf, rt_uint32_t boxno)
功能说明	CAN接收接口
参数定义	can: 指向rt_can_device设备的指针 buf: 指向存储接收的can message的指针 boxno: 接收的邮箱号
返回值	0：执行成功
注意事项

7.1.5.5.2. hal层接口设计¶

7.1.5.5.2.1. hal_can_init¶

函数原型	int hal_can_init(can_handle *phandle, uint32_t can_idx);
功能说明	CAN模块初始化
参数定义	phandle: 指向can_handle结构体的指针 can_idx: 需要初始化的CAN模块索引号
返回值	0：执行成功 -EINVAL：执行失败
注意事项

7.1.5.5.2.2. hal_can_uninit¶

函数原型	void hal_can_uninit(can_handle *phandle);
功能说明	CAN模块去初始化
参数定义	phandle: 指向can_handle结构体的指针
返回值	无
注意事项

7.1.5.5.2.3. hal_can_tx_frame¶

函数原型	void hal_can_tx_frame(can_handle phandle, can_msg_t msg, can_op_req_t req);
功能说明	CAN模块去初始化
参数定义	phandle: 指向can_handle结构体的指针 msg: 指向要发送的CAN message的指针 req: 发送请求，用于指示是正常发送/自发自收/终止发送
返回值	无
注意事项

7.1.5.5.2.4. hal_can_ioctl¶

函数原型	int hal_can_ioctl(can_handle phandle, int cmd, void arg);
功能说明	CAN模块去初始化
参数定义	phandle: 指向can_handle结构体的指针 cmd: CAN命令 arg: 命令参数
返回值	无
注意事项